安徽埃夫特智能裝備有限公司（以下簡稱埃夫特公司）是一家專門從事工業(yè)機器人、大型物流儲運設備及非標生產設備設計和制造的高性技術企業(yè)。埃夫特公司以“智造自動化裝備，解放人類生產力”為己任，致力于成為國際一流的自動化裝備制造商。
奇瑞汽車公司是埃夫特公司的重要客戶之一，雙方有著良好的合作關系。埃夫特機器人在奇瑞汽車等企業(yè)歷經五年的苛刻考驗和充分驗證之后，被廣泛推廣到汽車及零部件、家電、電子、機械制造、日化、食品和藥品、光電、鋼琴等行業(yè)。
為提升奇瑞汽車的生產效率和節(jié)省人力成本，埃夫特公司曾經給奇瑞汽車開發(fā)了一臺集成某公司3D視覺相機的機器人搬運系統(tǒng)，用于奇瑞汽車二發(fā)生產車間的缸蓋抓取搬運，來取代過去人工搬運的作業(yè)方式。
該系統(tǒng)的3D視覺模式由一個2D相機和一組激光束組成，激光束采集被測物體的Z方向輪廓（即高度信息），2D相機采集平面上的信息。這種模式要求機器人具有較高精度的勻速直線運動，以配合激光束的掃描，否則會經常出現(xiàn)掃描不到的現(xiàn)象，而且多次掃描也會影響生產節(jié)拍。
奇瑞汽車給埃夫特公司反映，該套系統(tǒng)生產節(jié)拍較慢，相機成本較高，性價比不高，不利于在同類型生產線推廣。希望埃夫特公司給其開發(fā)一款同樣滿足其生產要求、但性價比更高的視覺抓取機器人。
但是，發(fā)動機缸蓋的抓取搬運在應用中存在兩個難題：1）發(fā)動機缸蓋毛坯件來料是在一個托盤上多排、多列、多層堆垛，所以任意一個缸蓋在空間的XYZ面值不固定，尤其是在垂直面Z面上，還有不大于20度的傾斜，機器人抓取不能采用軌跡固定式碼垛拆跺方式，必須要獲取每一個缸蓋的坐標數(shù)據(jù)，來調整自身運行軌跡，從而達到柔性化抓取，實現(xiàn)柔性化搬運拆跺功能：2）該發(fā)動機缸蓋生產線是共線生產，缸蓋毛坯件品種多樣化，每一跺來料在首次搬運前，都要通過判別缸蓋毛坯件型號來切換搬運夾具。
奇瑞汽車提出需求后后，埃夫特公司調研了目前世界上最著名的3D視覺制造商品牌，發(fā)現(xiàn)康耐視品牌在工業(yè)級視覺供應商排名中名列前茅，并且該公司在3D視覺應用上也有很多成功案例，尤其是在機器人3D視覺應用上。
于是，埃夫特公司與康耐視就此項目進行了深入交流，并展開合作。在康耐視強大的技術支持下，埃夫特公司開發(fā)出了集成Basler雙目相機和康耐視VisionPro3D軟件的視覺抓取機器人（如圖1所示）。該系統(tǒng)在抓取缸蓋應用中，比前一套系統(tǒng)，不但在效率有大幅度提升、準確率達到100%，而且價格還有大幅度降低。該機器人一經應用就獲得了奇瑞汽車交口贊賞，并在工博會上贏得了業(yè)界廣泛的關注。
